• Invensense MPU6000 - 三轴加速度计 + 三轴陀螺仪
• STMicroelectronics L3GD20 - 16 位三轴陀螺仪
• STMicroelectronics LSM303D - 14 位加速度计 + 磁力计
• MEAS MS5611 - 高精度气压计

图：遥控器开机前摇杆与开关位置说明

Mission Planner 主要包含以下几个核心界面：

• 飞行数据 (Flight Data) - 实时显示飞行姿态、传感器数据、卫星地图等
• 飞行计划 (Flight Plan) - 航线规划、航点设置
• 初始设置 (Initial Setup) - 机架选择、加速度计/罗盘校准、遥控器校准
• 配置/调试 (Config/Tuning) - 全部参数列表、PID调参、扩展参数设置
• 模拟器 (Simulation) - SITL软件在环仿真

图示红圈位置为无人机电池连接接口（XT60），用于连接飞行电池为整机供电。

1. 使用USB数据线将飞控连接至电脑
2. 打开 Mission Planner 软件
3. 在右上角端口下拉菜单中选择对应的COM口（如COM3、COM4等）
4. 波特率选择 115200
5. 点击"连接 (Connect)"按钮

1. 连接飞控后，进入 "初始设置 (Initial Setup)" 标签
2. 点击左侧 "安装固件 (Install Firmware)"
3. 选择对应的飞控型号（如 Pixhawk 1、Cube Orange 等）
4. 选择固件类型（ArduCopter 多旋翼 / ArduPlane 固定翼 / ArduRover 车船）
5. 点击需要安装的固件版本，等待下载和烧录完成

1. 加速度计校准 (Accelerometer Calibration)

2. 罗盘校准 (Compass Calibration)

3. 遥控器校准 (Radio Calibration)

4. 电调校准 (ESC Calibration)

进入 "配置/调试 (Config/Tuning)" → "全部参数表 (Full Parameter List)"，可以查看和修改所有飞控参数：

• 使用搜索框快速定位参数（如输入"serial"查找串口参数）
• 双击参数值进行修改，修改后点击"写入参数 (Write Params)"
• 部分参数需要重启飞控才能生效

在 "飞行数据 (Flight Data)" 界面，可以实时监控以下数据：

• 姿态数据 (Attitude) - 横滚、俯仰、偏航角度
• 传感器数据 (Sensor) - 高度、空速、地速、电池电压
• 卫星信息 (GPS) - 卫星数量、HDOP、经纬度
• 状态信息 (Status) - 飞行模式、解锁状态、EKF状态

飞行日志是故障排查的重要工具：

• 进入 "飞行数据 (Flight Data)" → "数据闪存日志 (Log Download)"
• 点击"下载日志 (Download Log)"，选择需要分析的日志文件
• 使用 Log Viewer 查看电机输出、振动曲线、传感器数据等

无法解锁的原因会有多种，请按照如下步骤进行检查：

A. 初始设置是否全部完成

• 机架类型选择是否正确，或者你根本就没有选择？
  注意，新版本的飞控固件在默认参数情况下，需要先在Mission Planner中设置好机架类型后才会有各个控制通道的输出。
• 加速度计校准（如果没有校准或者上次校准不成功，解锁时姿态窗口会提示）；
• 指南针校准（如果没有校准或者上次校准不成功，解锁时姿态窗口会提示）；
• 遥控器校准（并且各个通道的正反向正确）；
• 飞行模式设置（注意，Loiter模式下，如果GPS没有定位或者定位不佳，是无法解锁的）；
• 电调校准（你确定你校准成功了吗？）。

B. 是否连接了"安全开关"，并解锁

Pixhawk飞控硬件引入了"安全开关"这个外设，飞控默认是使能安全开关的，这就需要你在使用遥控器解锁前先长按安全开关，进行初步解锁，然后再通过遥控器解锁。如果你不想用安全开关，在全部参数列表中将"BRD_SAFETYENABLE"设为"0"即可。（注意，有些参数是立即生效，有的参数是重启生效，建议为稳妥起见，进行一次重新上电操作）

C. 起飞瞬间飞机转头

新装的飞机第一次试飞时起飞瞬间机头向一个方向旋转，赶紧收油门。这时候，应该按照如下步骤进行检查：

• 检查桨是不是装错了，各个机臂上"正反桨"按照指示图进行检查；如果没有问题，看下一步。
• 把桨卸掉，解锁，检查各个电机转向，注意，是严格按照官方电机转向进行检查，并且注意电机的1、2、3、4可不是按照顺时针排布的；如果没有问题，看下一步。
• 连上地面站，看看飞机的俯仰、横滚、偏航有没有反的。
• 如果至此都没有问题，那么，有一部分飞机在调参不好、机架刚性不好、动力不好的情况下，会出现起飞瞬间机头偏转的问题，离地后机头就不再偏转了，并且这还跟起飞瞬间推油门是否果断相关。

D. 绿灯快闪

绿灯慢闪表示GPS已定位，并且没有别的故障，飞控允许解锁；那么绿灯快闪是什么意思呢？官网的解释是：GPS is using SBAS (so should have better position estimate)。这个的意思是绿灯快闪情况下，GPS使用了"星基增强系统"的信号，这时GPS定位会更好，因此，在绿灯快闪的情况下，定点会定的更好一点。

E. 推油门飞机起不来

有时你会遇到即使把油门推到底，飞机都没法离地的情况，有如下几种可能：

• 电池没电了，并且是彻底没电了，甚至是你以为还有电，但就是没电了！不要相信自己的记性，你唯一可以相信的只有BB响（又称电显）！
• 四个桨的转向反了，推油门风是向上吹的，飞机稳稳地趴在地上。
• 电调没有进行行程校准！导致遥控器给的是满油门，飞控给的也是满油门，可偏偏电调认为你给的是20%油门。注意，新装的飞机，一定要进行电调行程校准，并且注意，是先校准遥控器，后校准电调。

F. 起飞瞬间侧翻

新飞机装好后，各种校准完成后，第一次飞行，飞机侧翻（向前翻、向后翻、向左翻、向右翻）。请按照如下步骤检测飞机：

• 检查各个电调与飞控连接的线序是否正确，以四轴为例，右前为1号电机，左后为2号电机，左前为3号电机，右后为4号电机，注意可不是顺时针的1、2、3、4；
• 有条件的话，先将飞机绑在地上（简称"绑飞"），然后进行测试；
• 解锁飞机，不要推油门，在怠速下检查所有电机的转向是否有反的；
• 如果电机转向无误，检查螺旋桨是否有装反的（顺时针转的电机上装了逆时针转动的桨，甚至是一个螺旋桨的上下都反了）；
• 重新校准一下电调的行程试试，如果电调的行程不同，可能导致某些电机先启动；
• 如果还不行，看看飞控是不是装反了，上下颠倒、或者航向转了特定角度，或者参数中设置了飞控的旋转。

G. 遥控器无法校准

在遥控器校准页面，发现各个通道的值都为0，动遥控器的各个摇杆都没反应。遇到这种情况，请按照如下步骤检查：

• 检查遥控器接收机上的灯是不是亮的，如果没有亮，应该是接收机没有供上电；
• 检查遥控器接收机是不是亮灯，对于大部分接收机，上电后如果没有接收到遥控器信号，会亮红灯，否则才会亮绿灯。如果是红灯，尝试跟遥控器重新对频；
• 确保你的接收机是跟你手里的遥控器对的频；
• 确保飞控端插的是RC IN接口；
• 检查接收机线的两端有没有插反，会不会"地"和"信号"反了；
• 还不行，换根接收机连接线试试；
• 还不行，重刷最新固件试试；
• 还不行，可能就是飞控坏了。

以上黄灯报错摘自：http://www.nufeichuiyun.com/?p=28 怒飞垂云

1. 先确认使用的数据线能够进行数据传输（可以连接手机与电脑查看电脑是否识别到手机）。
2. 检查设备管理器是否识别到端口设备连接（没有可以尝试更换数据线或者更换一下连接接口）。
3. 查看设备管理器中是否有对应的COM口显示。

验证成功

驱动安装成功后，在Mission Planner右上角端口下拉菜单中会显示对应的COM口（如COM3、COM4等），选择对应端口和波特率（115200），点击"连接"即可成功连接飞控。

自动返航

以下视频展示无人机自动返航。

自动任务设置演示

以下视频展示如何在 Mission Planner 中设置自动航线任务，并演示无人机按照预设航点自动飞行的过程。

1. 第一次飞行，请在室外空旷处进行。在未熟悉飞行器操控之前，请勿在机场、禁飞区、航空管制区、人群聚集地、闹市区、高压线等地方飞行，以免发生意外；
2. 先用2套试机桨叶试飞。桨叶上写有正反字样，对照机臂上的标签安装。有字的一面朝上，并拧紧电机子弹头；
   注： 请熟记桨叶安装位置，错误的安装会导致无人机无法起飞！
3. 打开遥控器，将飞行模式切换到定高或自稳模式；
4. 飞行器放在平地上，GPS模块支架立起，拧紧螺帽；
   注： GPS模块箭头前向一定要与机头前向一致！否则无法解锁起飞。
5. 请将BB响报警器务必插在动力电池的平衡口上，然后将电池安装在飞机上；
   注： 新电池电量只有一半，请先对电池进行充电再试飞。BB响报警表示电池需要充电。
6. 将飞机电源接口与电池接口对接，飞行器开始自检。自检过程请勿挪动飞机，大概需要1分钟左右；
7. 室外空旷处一般3~5分钟，GPS会搜到卫星信号进行定位。GPS定位的标志是看飞控上最大的LED指示灯：
   • 蓝色 表示未定位，不能起飞；
   • 绿色 表示定位成功，可以起飞；

   建议：
     1. 建议指示灯变绿1分钟左右起飞
     2. 乐迪AT9S遥控器可以连续按2次遥控器左下角的End键，查看飞控回传数据
     3. 悬停、一键返航、失控返航等高级功能，均要依靠GPS定位。所以GPS如果没有定位就起飞，飞机一键返航是无法回来的！

8. 安全开关解锁：长按安全开关，直到安全开关指示灯长亮；
9. 飞行器机头向前放置，操作者站在飞机后方1米左右的位置；
10. 起飞： 解锁后，将飞行模式切换到悬停模式（悬停模式依靠GPS定位，新手好操作）。稍微轻推油门（不要起飞），然后遥控器右边摇杆分别往前、后、左、右轻微推杆，查看无人机是否有相应的趋势动作，确认方向控制正常。熟悉方向控制后，将油门推至50%以上（一半以上），无人机会离地起飞。
    注： 由于起飞时地面反馈气流比较大，有地效影响，无人机有可能会出现侧倾现象。这时候遥控器右边摇杆要辅助修正一下飞机姿态，不能只是推油门：无人机往前倾，就往后拉一点；往左倾，就往右拉一点，同时推油门，飞机就能离地起飞。
11. 飞行： 飞机起飞后高度3米以上，由于是在悬停模式下，只要油门摇杆在50%的位置，飞机就会自动悬停在空中。不需要操作。油门摇杆高于50%，飞机就会慢慢上升；油门摇杆低于50%，飞机就会慢慢降落。同时，遥控器右边摇杆也可控制飞行器前、后、左、右不同方向飞行。
    注： 第一次飞行，请保持飞行器在操作者正前方的视线范围内飞行。请勿随意旋转机头方向！请勿飞行太高太远，熟悉操作为主！
12. 降落： 飞行完毕，慢慢拉低油门摇杆，飞机就会慢慢降落；或切换到降落模式，飞机会在当前位置自动降落，不需要操作者干预。
    注： 手动降落时，油门切不可急速拉低，否则会造成飞机坠机！可收一点油门，再回一点油门，保持飞行器匀速降落。

新手不是一来就飞得好，飞行操作需要练习！详细操作飞行，请查看相关室外飞行视频。

1. 航模电池的充电必须使用专用的平衡充充电器。充放电时必须将电池和充电器置于无易燃物品、防火防潮处，并确保充电环境通风良好，且要有人值守完成。
2. 一般航模电池有两个主要接头：平衡头（白色多孔，如4孔为3S电池）和XT60接头（主电源接口）。请严格按照充电器说明书进行充电操作。
3. 充电时，专用充电器会在单片电芯电压达到4.2V左右时自动断电（高压电池除外）。
4. 在充电过程中，时刻监控电池的充电状态。不要超过电池规定的充电电压范围，防止过充。建议使用平衡充模式充电，以降低安全风险。
5. 充电电压有上限：一般单片电芯充电限制电压为4.2V。3S航模电池标称总电压为11.1V，充电上限电压为12.6V。如果超过12.6V过多，即为过充，会对电池造成损害。

HotRc 充电器使用教程

HotRc 充电器操作演示：设置充电电流、选择电池类型（LiPo）、平衡充模式使用。4S 电池充电上限电压为 16.8V，请勿过充。

IMAX B6AC 充电器使用教程

IMAX B6AC 充电器操作演示：参数设置、平衡充模式、锂电保存模式、注意事项。

1. 放电电压也有下限，一般认为单片电芯电压低于3.3V即为过度放电，会对电池造成损伤，也就是常说的"电池过放"。过放的电池会产生不同程度的鼓包现象，再继续充电或使用需格外小心。
2. 放电最大电流计算公式：
   I = 放电倍率 × 容量（Ah）
   例如：一个2200mAh（2.2Ah）的电池，放电倍率为45C，那么最大放电电流为 45 × 2.2A = 99A。即放电电流最大不能超过99A，否则会对电池造成损伤。

• 电池长期保存时，不是想当然地充满电后直接丢在角落即可。一般来说，单片电芯的存放电压应在3.85V左右。高品质平衡充都配有存储模式，若长时间不使用电池，建议切换到此模式。如需超过2天不用，应转为储存电压。
• 避免在极端温度下存储锂电池。高温会导致电池性能下降，甚至引发过热、起火风险；低温下电池容量可能减少，影响性能。
• 存放过程中应尽可能避免撞击、挤压或其他物理损坏。如锂电池外壳有损坏，应立即停止使用并更换。
• 建议准备小型防爆柜，未使用电池时放入防爆柜存放，确保安全。

1. 检查电池状态： 首先检查电池是否有鼓包、漏液、外壳破损等情况。如有明显损坏，请勿继续使用，应安全回收处理。
2. 使用镍氢模式抢救： 部分智能充电器支持镍氢（NiMH）充电模式，可用此模式以极低电流（0.1A-0.5A）将电池电压充至3.0V以上，再切换回锂电平衡充模式正常充电。
3. 小电流充电： 使用平衡充的"修复"或"小电流"模式，以0.5A以下电流缓慢充电，直至单片电芯电压恢复到3.3V以上。
4. 全程监控： 抢救过程中必须全程值守，时刻观察电池温度和电压变化。如电池异常发热或冒烟，立即停止并远离。
5. 容量测试： 成功恢复后，建议进行容量测试，检查电池性能是否严重下降。如容量明显减少或内阻增大，建议更换新电池。
6. 安全第一原则： 抢救成功率并非100%，如电池已严重鼓包或多次过放，请直接回收处理，切勿冒险使用。

1. 正确连接BB响： 将BB响插入电池的平衡接口（白色插头）。
   警告 特别注意：最右侧红线为电池正极（+），必须与BB响对应的正极端对齐，切勿反插，否则可能损坏设备。
2. 电压检测功能： 接通后，BB响会自动显示当前电池总电压（如图所示 0.62V 表示已严重过放）。
3. 低压报警： 当单节电压低于设定值（一般3.3V左右）时，BB响会发出蜂鸣报警，用于飞行时提醒降落，避免过放。
4. 过放电池判断： 若显示电压异常低（如低于3.0V/节甚至接近0V），说明电池已过放，需要谨慎处理，不建议直接使用。
5. 辅助抢救判断： BB响可用于判断电池是否仍有电压响应，作为是否尝试“低电流唤醒”的参考依据。
6. 使用习惯建议： 平时飞行建议一直插着BB响，作为电压实时监控工具，比事后抢救更安全可靠。

1. 解锁 (Arming)

将油门摇杆拉至最低点，同时向右拨动方向摇杆至最大行程，保持约2秒。飞控指示灯闪烁后常亮，表示解锁成功。

2. 起飞 (Takeoff)

解锁后，缓慢推动油门摇杆至中位点（约50%），电机开始旋转。继续向上推动油门，飞行器平稳离地。

3. 上锁 (Disarm)

着陆后，将油门摇杆拉至最低点，同时向左拨动方向摇杆至最大行程，保持约2秒，电机立即停止转动。

横滚摇杆 (CH1)

通电前应处于中位（水平居中）

俯仰摇杆 (CH2)

通电前应处于中位（水平居中）

1. 开机与对频

长按电源键3秒开机。进入模型设置菜单，选择"对频(Bind)"，飞行器上电后自动完成对频。ATS9 Pro支持多种协议，请确保与接收机协议匹配。

视频教程：乐迪遥控器对频（PPM换成SBUS）

2. 解锁 (Arming)

将油门摇杆拉至最低点，同时向右拨动方向摇杆至最大行程，保持约2秒。飞控指示灯闪烁后常亮，表示解锁成功。也可通过自定义开关实现一键解锁。

3. 起飞 (Takeoff)

解锁后，缓慢推动油门摇杆至中位点（约50%），电机开始旋转。继续向上推动油门，飞行器平稳离地。

4. 上锁 (Disarm)

着陆后，将油门摇杆拉至最低点，同时向左拨动方向摇杆至最大行程，保持约2秒，电机立即停止转动。

光流模块基础参数（Optical Flow Setup）

EKF3 基础配置

EKF3 默认（GPS模式）

激光雷达（Rangefinder）

光流 + GPS 切换（双源 EKF）

遥控器切换参数

常见问题（关键坑）

通过 光流模块安装检查清单

• 光流芯片方向朝前（与机头方向一致）
• 模块无遮挡物（摄像头、线缆等）
• 箭头/人像标识与无人机前方对齐

通过 雷达测距与光流数据

TFmini 激光雷达距离显示 | 光流位移数据正常

通过 EKF3 光流融合成功

VRA/SWC 开关中位 → 光流定位正常 → 飞控 LED 蓝灯常亮

1. 无人机重启以后，先长按安全开关，飞控 LED 指示灯会变成蓝色；
2. 将飞行模式切换到悬停 (PosHold) 模式，飞控会闪黄灯（室内无 GPS 信号）；如果连接地面站，有可能出现以下警报：
   PreArm: Need Position Estimate
3. 然后再将 SWG（乐迪遥控器）/ SWC（flysky遥控器） 开关切换到中位 (MIDDLE)，使用光流模块定位，要稍微等待几秒钟，飞控 LED 转为蓝灯，表示光流定位正常。并且在消息框中会出现 EKF3 已经融合光流的提示；
4. 使用遥控器解锁正常解锁，电机会怠速转动，表示设置成功；
5. 如果切换到光流定位后飞控一直闪黄灯，请先查看消息框的报警信息，根据报警信息来处理。或检查对地激光雷达以下参数是否正确：
   RNGFND1_MIN_CM = 10（默认是 20，脚架高度不够，切换到光流就报错）

A1 RPLidar 规格参数：

• 测量半径：0.15m - 12m
• 扫描角度：360度
• 测量频率：8000次/秒
• 扫描频率：5-15 Hz（可调）
• 供电要求：5V / 1A（必须独立供电）
• 通信接口：TTL串口（3.3V/5V兼容）