UAV / SLAM 开发电脑验收测试标准
硬件稳定性验收规范 V1.0 | Intel NUC · Jetson · 工控机 · 工作站
内存压力测试
AI确定性计算验证
温度监控
ROS2 + SLAM 编译验证
通过 A/B/C 三级验收
适用范围
硬件平台： Intel NUC · Jetson Nano / Orin Nano / Orin NX · 工控机 · Mini PC · 客户提供的计算机 · 二手工作站
应用场景： ROS2 · PX4 · ArduPilot · SLAM · FAST-LIO · FAST-LIVO2 · SUPER · Mid360 · D455 · YOLO · AI视觉项目
应用场景： ROS2 · PX4 · ArduPilot · SLAM · FAST-LIO · FAST-LIVO2 · SUPER · Mid360 · D455 · YOLO · AI视觉项目
目的： 在正式安装 ROS2、SLAM、AI 环境之前，先验证硬件与系统稳定性，避免后续出现难以排查的“伪软件问题”。
第一阶段：基础信息检查
uname -a
lsb_release -a
free -h
df -h
lscpu
检查内容：
通过 CPU型号是否正确
通过 内存容量是否正确
通过 SSD容量是否正确
通过 Ubuntu版本是否符合项目要求
通过 CPU型号是否正确
通过 内存容量是否正确
通过 SSD容量是否正确
通过 Ubuntu版本是否符合项目要求
通过 验收标准：信息与采购配置一致
错误 失败处理：内存容量不符 / SSD容量不符 / Ubuntu版本错误 → 立即整改
第二阶段：内存压力测试
sudo apt update
sudo apt install stress-ng -y
stress-ng --vm 1 --vm-bytes 70% --verify --timeout 20m
正常结果：
异常结果：
例如：
successful run completed异常结果：
memory errors / bit errors / stressor failed例如：
detected 7106 memory errors
判断： 高度怀疑 → 内存损坏 / 内存接触不良 / 内存插槽问题 / CPU内存控制器问题 / 主板问题
处理： ①重插内存 → ②更换插槽 → ③更换内存 → ④重新测试
错误 未通过测试的设备，禁止进入项目开发阶段！
处理： ①重插内存 → ②更换插槽 → ③更换内存 → ④重新测试
错误 未通过测试的设备，禁止进入项目开发阶段！
第三阶段：确定性 AI 计算测试
目的：验证系统计算结果是否稳定（相同输入 → 相同输出）
python3 - <<'EOF'
import numpy as np, hashlib
for i in range(30):
np.random.seed(12345)
a=np.random.rand(1500,1500).astype(np.float32)
b=np.random.rand(1500,1500).astype(np.float32)
c=a@b
print(i, float(np.sum(c)), hashlib.md5(c.tobytes()).hexdigest())
EOF
通过 正常结果：所有 Hash 完全一致
0 844040512.0 73b099...
1 844040512.0 73b099...
...
29 844040512.0 73b099...
0 844040512.0 73b099...
1 844040512.0 73b099...
...
29 844040512.0 73b099...
错误 异常结果：Hash 不一致 / sum 值不断变化
判断：相同输入产生不同结果 → RAM问题 / CPU问题 / 系统不稳定 / 主板问题
此类设备禁止用于： SLAM · AI训练 · 数据采集 · 科研项目
判断：相同输入产生不同结果 → RAM问题 / CPU问题 / 系统不稳定 / 主板问题
此类设备禁止用于： SLAM · AI训练 · 数据采集 · 科研项目
第四阶段：CPU 温度测试
# x86 平台
sudo apt install lm-sensors -y
sensors
# Jetson 平台
tegrastats
参考温度：
正常：40~70°C
高负载：70~85°C
危险：90°C 以上
正常：40~70°C
高负载：70~85°C
危险：90°C 以上
高温时检查：散热器、风扇、导热硅脂
第五阶段：ROS2 验证
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 doctor
通过 预期结果：
All checks passed 第六阶段：Livox 验证
安装 Livox SDK2 + livox_ros_driver2 后验证：
ros2 pkg list | grep livox
预期输出：
livox_ros_driver2 第七阶段：SLAM 编译验证
建议编译顺序：
① Livox SDK2
↓
② livox_ros_driver2
↓
③ FAST_LIO_ROS2
↓
④ FAST-LIVO2
↓
⑤ SUPER
↓
② livox_ros_driver2
↓
③ FAST_LIO_ROS2
↓
④ FAST-LIVO2
↓
⑤ SUPER
观察异常：
错误 internal compiler error
错误 Segmentation fault
错误 cc1plus crashed
如果出现：先怀疑硬件稳定性，不要直接怀疑 SLAM 代码！
错误 internal compiler error
错误 Segmentation fault
错误 cc1plus crashed
如果出现：先怀疑硬件稳定性，不要直接怀疑 SLAM 代码！
⏱ 第八阶段：长期稳定性验证
watch -n 2 free -h
watch -n 2 sensors
连续运行 1 小时以上，运行以下负载：
- ROS Bag 回放
- Mid360 点云数据流
- D455 数据流
- YOLO 推理
检查项：
错误 是否死机
错误 是否重启
错误 是否 SSH 断连
错误 是否死机
错误 是否重启
错误 是否 SSH 断连
最终验收标准
状态 A 级（推荐科研与客户项目）
- 通过 stress-ng 通过
- 通过 AI Hash 一致
- 通过 FAST-LIO 编译通过
- 通过 连续运行 1 小时无异常
可用于： SUPER · FAST-LIO · Mid360 · D455 · 客户交付
提示 B 级（学习 / 测试）
- 通过 ROS2 正常
- 通过 Livox 正常
- 通过 AI 测试正常
- 警告 重负载偶发异常
可用于： 学习 · 演示 · 非关键项目
C 级（不建议继续投入）
- 错误 Memory Errors
- 错误 Bit Errors
- 错误 Hash 不一致
- 错误 Compiler Segmentation Fault
处理： 必须先解决硬件问题，再进行 SLAM 开发！
在安装 ROS2、SLAM、AI 环境之前完成本验收测试，可避免 80% 以上的“伪软件问题”。
适用平台：Intel NUC / Jetson / 工控机 / 工作站 · Ubuntu 20.04/22.04
(c) 卓博泰科技 · 硬件验收规范 V1.0
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