Livox Mid-360 IP 发现与网络配置 | Jetson Orin + Ubuntu 22.04

引言

常见问题： "我不知道我的 LiDAR 使用什么 IP 地址。"

许多教程假设用户已经知道 LiDAR IP 地址，但在实际中：

Livox Viewer 可能无法检测到传感器
LiDAR 可能之前被配置过
IP 不匹配导致通信失败
Ethernet 配置错误导致 Wi-Fi SSH 中断

本指南完整记录了成功解决此问题的调试流程。

硬件

• Jetson Orin Nano Developer Kit
• Ubuntu 22.04
• ROS2 Humble
• Livox Mid-360
• Direct Ethernet cable
• Wi-Fi connected to router
• SSH from Mac

Step 1 — 验证 Ethernet 链路

sudo ethtool enP8p1s0

Link detected: yes
Speed: 100Mb/s
Duplex: Full

如果 Link detected 为 No，检查：线缆 · 电源 · 连接器

Step 2 — 捕获 Ethernet 流量

sudo apt install tcpdump
sudo tcpdump -i enP8p1s0 -nn

IP 192.168.1.130.56200 > 255.255.255.255.56201
ARP who-has 192.168.1.5 tell 192.168.1.130
PTPv2 packets

立即获知 Livox IP 为 192.168.1.130，无需 Livox Viewer。

Step 3 — 确认确为 LiDAR 流量

# 断开 Ethernet 线缆后再次运行
sudo tcpdump -i enP8p1s0 -nn

数据包完全消失 → 确认该流量来自 Livox，IP 地址正确。

Step 4 — 检查路由

ip route
ip route get 192.168.1.130

初始时 Linux 尝试通过 Wi-Fi：192.168.1.130 dev wlP1p1s0

这是错误的，因为 LiDAR 连接在 Ethernet 上。

Step 5 — 配置 Ethernet

sudo ip addr flush dev enP8p1s0
sudo ip addr add 192.168.1.5/24 dev enP8p1s0
sudo ip link set enP8p1s0 up
ping 192.168.1.130

ping 成功。

Step 6 — Wi-Fi 问题

Ethernet 配置后 Wi-Fi 断开。
原因：两个接口都在 192.168.1.x 子网上，Linux 创建了两条相同子网的路由 → SSH 中断。

Step 7 — 删除错误路由

sudo ip route del 192.168.1.0/24 dev enP8p1s0

Wi-Fi 立即恢复。
ip route get 192.168.1.1 → dev wlP1p1s0

Step 8 — 仅添加单主机路由

sudo ip route add 192.168.1.130/32 dev enP8p1s0 src 192.168.1.5

ip route get 192.168.1.130 → dev enP8p1s0
ip route get 192.168.1.1 → dev wlP1p1s0

Wi-Fi 和 Ethernet 同时工作，SSH 保持连接，LiDAR 通过 Ethernet 通信。

Step 9 — 启动 Livox ROS2 Driver

ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360_launch.py

初始错误：found lidar not defined in the user-defined config

原因：配置文件中 IP 仍为 192.168.1.12，应为 192.168.1.130。

Step 10 — 修复配置文件

# 编辑源配置文件
nano src/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json

# 同时编辑安装副本
nano install/livox_ros_driver2/share/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json

将 192.168.1.12 改为 192.168.1.130

Step 11 — 再次启动

ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360_launch.py

successfully change work mode
successfully enable Livox Lidar imu
livox/lidar publish
livox/imu publish

Step 12 — 验证话题

ros2 topic list
ros2 topic hz /livox/lidar

/livox/lidar
/livox/imu
频率正常发布

经验总结

tcpdump 是发现未知 Livox IP 的最简单方法。
PTP 数据包 证明 LiDAR 是活动的。
ARP 请求 揭示了预期的宿主地址。
如果 Wi-Fi 使用相同子网，绝不要将整个子网分配给 Ethernet。
相反，创建 主机专用路由192.168.1.130/32，允许 SSH over Wi-Fi 和 Livox over Ethernet 同时工作。
始终同时验证 源配置 和 安装配置 文件。

最终网络拓扑

Wi-Fi 192.168.1.33 ↓ SSH ↓ Jetson ↓ Ethernet 192.168.1.5 ↓ Livox Mid-360 192.168.1.130 Router → Wi-Fi LiDAR → Ethernet 两者同时正常工作。

结论

硬件健康
Ethernet 链路健康
无需 Livox Viewer 即可识别 Mid-360 IP
Wi-Fi 和 Ethernet 正确共存
ROS2 成功发布 /livox/lidar 和 /livox/imu

下一步：集成 FAST-LIO 并完成 SLAM 流水线。

Livox Mid-360 IP 发现与网络配置指南

Related Drobotics guides