Radiolink R9DS + AT9S Pro + DP2 吊运机集成记录

目的

本文档记录了 DP2 吊运机与 Radiolink AT9S Pro 遥控器及 R9DS 接收机的成功集成过程。

日期： 2026 年 6 月

硬件清单

组件	型号
遥控器	Radiolink AT9S Pro
接收机	Radiolink R9DS
吊运机	DP2 Winch (5kg 吊运系统)
控制方式	PWM 控制（接收机通道）

初始问题

症状：
• DP2 上电，绿色 LED 亮起
• 持续发出蜂鸣声
• 拨动遥控器 E 开关无效
• 遥控器 Servo Monitor 显示通道有变化
• 吊运机无任何反应

最初怀疑：接收机模式错误（PPM/SBUS）· 通道分配错误 · DP2 故障 · PWM 范围错误
这些猜测都是错误的。

根本原因

DP2 最初连接到了 错误的物理接收机端口。

接收机上有两种颜色的通道标签：白色标签 和 蓝色标签。

最初 DP2 连接到：白色 CH6 → 无响应，持续蜂鸣。

将接头移到 蓝色 CH6 后 → 立即正常工作，升降控制成功。

结论： 有效的 PWM 输出位于蓝色 CH6 端口，而不是白色 CH6 端口。

重要经验

不要假设印刷的通道编号就等于有效输出端口。

在 Radiolink 接收机上：
• 不同的输出模式可能激活不同的通道组
• 白色和蓝色通道标签可能对应不同的实际输出
• 设备有电但不响应时，先检查物理端口，再调整遥控器设置

PPM vs SBUS 测试结果

PPM 模式： DP2 正常工作
SBUS 模式： DP2 正常工作

结论：问题与 PPM 或 SBUS 完全无关，问题纯粹是由于使用了错误的物理输出端口。

最终工作配置

遥控器 (AT9S Pro)

开关 E 分配给通道 CH6

接收机 (R9DS)

接收机正常对频绑定

DP2 连接

DP2 PWM 线连接到：蓝色 CH6 端口

线序：
• 白色 = 信号 (Signal)
• 红色 = +5V
• 黑色/棕色 = GND

电源

DP2 通过 XT30 独立供电。
DP2 需要自己的工作电压，接收机的 PWM 信号仅提供控制指令。

开关映射

当前设置： 开关 E → CH6

预期操作：
• 顶部位置：下放缆绳
• 中间位置：停止
• 底部位置：收回缆绳

每次部署前请验证操作方向。
如果方向相反，使用 AT9S Pro 的通道反向功能，不要重新接线。

未来排查清单（DP2 蜂鸣时使用）

步骤 1：验证 XT30 电源是否正常
步骤 2：验证接收机是否已绑定
步骤 3：打开 Servo Monitor，确认拨动开关 E 时 CH6 有变化
步骤 4：验证线序：白(Signal) · 红(+5V) · 黑/棕(GND)
步骤 5：确认 DP2 插在 蓝色 CH6 端口
步骤 6：必要时用舵机测试该端口
步骤 7：只有在完成以上所有检查后，才去排查 PPM/SBUS 设置

个人提醒

对于这块 R9DS 接收机：
正常工作端口是： 蓝色 CH6

不要浪费时间先排查 PPM/SBUS。
首先检查物理端口位置！

Radiolink R9DS + AT9S Pro + DP2 吊运机 集成记录

Related Drobotics guides

Radiolink R9DS + AT9S Pro + DP2 吊运机集成记录