Intel RealSense D435i + ROS2 + RViz + 点云 完整指南
Ubuntu 22.04 · ROS2 Humble · RGB 图像 · 深度图像 · 3D 点云 · RViz2 可视化
RealSense D435i ROS2 Humble RViz2 可视化 RGB 图像 深度图像 3D 点云
目的
本文档介绍如何：
1 启动 ROS2
2 启动 Intel RealSense D435i 相机
3 验证相机操作
4 查看 RGB 图像
5 查看深度图像
6 启用点云
7 在 RViz 中查看 3D 点云
8 验证帧率
9 正确关闭系统
2 启动 Intel RealSense D435i 相机
3 验证相机操作
4 查看 RGB 图像
5 查看深度图像
6 启用点云
7 在 RViz 中查看 3D 点云
8 验证帧率
9 正确关闭系统
平台： Ubuntu 22.04 · ROS2 Humble · Intel RealSense D435i · RViz2
系统概述
RGB Camera
↓
Color Image
Depth Camera
↓
Depth Image
Depth + RGB
↓
Point Cloud (3D)
应用场景： 障碍物检测 · 建图 · 视觉里程计 · SLAM · RTAB-Map · 导航 · 3D 重建
Step 1-3: 终端准备与硬件检查
# Step 1: 打开终端
# Step 2: 加载 ROS2 环境
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 --version
# Step 3: 检查 D435i 硬件连接
lsusb | grep Intel
预期输出：
Intel(R) RealSense(TM) Depth Camera 435i Step 4: 启动 RealSense 相机
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py
保持此终端窗口打开，相机驱动将持续运行。
Step 5-6: 验证 ROS2 节点与话题
打开第二个终端：
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 node list
ros2 topic list | grep camera
预期节点：
预期话题：
/camera/camera预期话题：
/camera/camera/color/image_raw · /camera/camera/depth/image_rect_raw 等
⏱ Step 7: 检查相机帧率
ros2 topic hz /camera/camera/color/image_raw
ros2 topic hz /camera/camera/depth/image_rect_raw
预期：约 30 Hz
Step 8: 启动 RViz
打开第三个终端：
source /opt/ros/humble/setup.bash
rviz2
查看 RGB 图像
在 RViz 中：Add → 搜索 Image → 选择 rviz_default_plugins/Image → OK
Topic 设置为：
如无图像：Reliability Policy 改为 Best Effort
Topic 设置为：
/camera/camera/color/image_raw如无图像：Reliability Policy 改为 Best Effort
实时彩色图像应出现。
查看深度图像
再添加一个 Image 显示，
Topic 设置为：
如无图像：Reliability Policy 改为 Best Effort
Topic 设置为：
/camera/camera/depth/image_rect_raw如无图像：Reliability Policy 改为 Best Effort
灰度深度图像应出现，不同距离的物体显示不同亮度。
启用点云 (Point Cloud)
默认情况下，点云是禁用的，需要手动启用。
# 查看点云参数是否存在
ros2 param list /camera/camera | grep point
# 启用点云
ros2 param set /camera/camera pointcloud__neon_.enable true
预期：
Set parameter successful 验证点云话题
ros2 topic list | grep point
ros2 topic hz /camera/camera/depth/color/points
预期话题：
预期帧率：10-30 Hz
/camera/camera/depth/color/points预期帧率：10-30 Hz
在 RViz 中查看点云
设置固定坐标系 (Fixed Frame)：
在 RViz 左侧 Global Options → Fixed Frame 设置为：
在 RViz 左侧 Global Options → Fixed Frame 设置为：
camera_link 或 camera_depth_optical_frame添加点云显示：
Add → 搜索 PointCloud2 → OK
Topic 设置为：
Reliability Policy：Best Effort
Add → 搜索 PointCloud2 → OK
Topic 设置为：
/camera/camera/depth/color/pointsReliability Policy：Best Effort
实时 3D 点云应出现在 RViz 中，移动物体时点云会实时更新。
RViz 导航操作
| 操作 | 鼠标/按键 |
|---|---|
| 旋转 | 左键拖拽 |
| 平移 | 中键拖拽 |
| 缩放 | 滚轮 |
| 居中聚焦 | F 键 |
故障排查
无图像
将 Reliability Policy 改为 Best Effort
PointCloud2 状态错误
ros2 param set /camera/camera pointcloud__neon_.enable true
ros2 topic list | grep point
节点未找到
ros2 node list
# 应显示 /camera/camera
相机未检测到
lsusb | grep Intel
# 应显示 Intel(R) RealSense(TM) Depth Camera 435i
关闭流程
1 关闭 RViz 窗口
2 在运行相机的终端中按 CTRL + C 停止相机节点
2 在运行相机的终端中按 CTRL + C 停止相机节点
快速上手总结
# 终端 1: 启动相机
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py
# 终端 2: 启用点云
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 param set /camera/camera pointcloud__neon_.enable true
# 终端 3: 启动 RViz
source /opt/ros/humble/setup.bash
rviz2
RViz 话题配置：
RGB 话题：
深度话题：
点云话题：
Reliability Policy：Best Effort
Fixed Frame：
RGB 话题：
/camera/camera/color/image_raw深度话题：
/camera/camera/depth/image_rect_raw点云话题：
/camera/camera/depth/color/pointsReliability Policy：Best Effort
Fixed Frame：
camera_link 或 camera_depth_optical_frame
已在 Jetson 平台 + Intel RealSense D435i + ROS2 Humble 上验证通过。
