树莓派 4B Ubuntu 22.04 图形界面关闭与启动优化

概述

本文用于将 Raspberry Pi 4B 的 Ubuntu 22.04 系统切换为纯终端启动模式，减少图形界面对内存和 CPU 的占用，同时解决开机时长时间停留在 Ubuntu Logo 的问题。

一、连接 DronePi 热点

热点名称： DronePi
热点密码： 123456abcd

ssh ubuntu@10.42.0.20

SSH 登录密码： 123456abc

警告注意：SSH 密码最后没有字母 d。

二、关闭 Ubuntu 图形界面

sudo systemctl set-default multi-user.target
sudo systemctl unmask getty@tty1.service
sudo systemctl enable getty@tty1.service
sudo systemctl start getty@tty1.service
sudo systemctl disable --now gdm3
sudo reboot

通过重启后 Ubuntu 将不再自动启动桌面图形界面，进入纯终端模式。
此时可以连接显示器，屏幕上会显示 Ubuntu 命令行登录界面。

这样可以减少：
• GNOME 桌面占用的内存
• 图形界面的 CPU 和 GPU 负载
• 树莓派运行 ROS、Python 和无人机程序时的系统压力

三、关闭 Ubuntu 开机 Logo

sudo cp /boot/firmware/cmdline.txt /boot/firmware/cmdline.txt.backup
sudo nano /boot/firmware/cmdline.txt

找到并删除 quiet splash，建议在末尾增加：
console=tty1 plymouth.enable=0

警告 cmdline.txt 中的所有参数必须保持在同一行，不能换行。

sudo reboot

关闭 Plymouth 后，显示器会直接显示 Linux 启动日志，更方便排查启动问题。

⏱ 四、关闭不必要的网络等待服务

sudo systemctl disable --now systemd-networkd-wait-online.service
sudo systemctl mask systemd-networkd-wait-online.service
sudo reboot

警告该服务只负责等待网络就绪，关闭后不会影响：DronePi 热点 · NetworkManager · SSH · Wi-Fi · 有线网络

通过测试结果：系统启动时间从 2 分钟以上 缩短到约 45 秒。

通过五、确认 DronePi 热点是否正常

nmcli connection show --active
nmcli device status
iw dev wlan0 info
ip -4 addr show wlan0

• 热点状态应显示 type AP
• 树莓派热点地址通常为 10.42.0.20

六、重新启用图形界面

sudo systemctl start gdm3
sudo systemctl enable gdm3
sudo systemctl set-default graphical.target
sudo reboot

警告如果之前在 /boot/firmware/cmdline.txt 中加入了 systemd.unit=multi-user.target，必须删除该参数，否则仍强制进入终端模式。

七、最终推荐配置

配置项	推荐状态
DronePi 热点	启用
NetworkManager	启用
SSH	启用
图形界面	按需启用/关闭
getty@tty1	启用
systemd-networkd-wait-online	关闭并屏蔽
Plymouth	关闭

如果设备主要作为无人机机载计算机使用，建议长期使用纯终端模式，可以获得更低的系统负载和更稳定的运行环境。

正式交付设备前，建议修改 DronePi 热点密码和 Ubuntu SSH 密码，避免多台设备使用相同默认密码。

平台：Raspberry Pi 4B · Ubuntu 22.04 · DronePi 热点 · ROS2 机载计算机
(c) 卓博泰科技 · 树莓派启动优化指南

树莓派 4B Ubuntu 22.04 图形界面关闭与启动优化

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