SUPER 启动与验证运行手册
终端逐项启动 · 健康检查 · RViz 可视化 · 纯软件规划测试
Mid-360
FAST-LIO
ROG-Map
SUPER Planner
通过 运行手册
概述
每次新会话请遵循此运行手册：严格按照终端顺序执行，保持每个长期运行的命令在其自己的终端中打开，结束时使用 Ctrl+C 停止所有进程。
内容：
启动前准备 · 终端1 - Mid-360 + FAST-LIO · 终端2 - SUPER Planner + ROG-Map · 终端3 - world → camera_init 变换 · 终端4 - RViz2 · 终端5 - 命令行检查 · 纯软件目标与轨迹测试 · 可选 USB 相机 · 停止系统 · 快速故障排查
启动前准备 · 终端1 - Mid-360 + FAST-LIO · 终端2 - SUPER Planner + ROG-Map · 终端3 - world → camera_init 变换 · 终端4 - RViz2 · 终端5 - 命令行检查 · 纯软件目标与轨迹测试 · 可选 USB 相机 · 停止系统 · 快速故障排查
1. 启动前准备
连接 Mid-360 以太网线缆并给传感器上电。本手册中的建图和规划检查不需要飞控。
检查 Jetson 以太网地址
ip -4 addr show enP8p1s0 | grep inet
预期 LiDAR 侧地址：192.168.10.50/24
检查 Mid-360
ping -c 3 192.168.10.5
传感器回复后继续。如接口在拔插或重启后获得错误地址，重新应用持久连接设置：
sudo nmcli connection modify enP8p1s0 \
ipv4.method manual \
ipv4.address 192.168.10.50/24 \
ipv4.gateway "" \
ipv4.never-default yes \
ipv6.method disabled
sudo nmcli connection up enP8p1s0
警告 坐标系约定：SUPER 应作为 world 坐标系规划器，FAST-LIO 保持在 camera_init。终端3的静态变换连接二者。
2. 终端 1 — Mid-360 + FAST-LIO 建图
~/super_ws/scripts/start_super_mapping.sh
正常成功标志：
• Livox SDK 初始化成功，检测到 Mid-360
• FAST-LIO 输出中出现
• 点数据开始后出现
• 启动时短暂的
• Livox SDK 初始化成功，检测到 Mid-360
• FAST-LIO 输出中出现
IMU Initial Done• 点数据开始后出现
Initialize the map kdtree• 启动时短暂的
No point, skip this scan! 可接受
警告 不要运行两个 Mid-360 驱动！仅使用
start_super_mapping.sh，另一个 Livox 驱动会竞争传感器端口。 3. 终端 2 — SUPER Planner + ROG-Map
~/super_ws/scripts/start_super_planner.sh
• 脚本启动
• 应出现 ROG-Map 初始化消息
• FSM 应开始运行
• 此集成中没有单独的 rog-map 启动命令
fsm_node，包含 SUPER Planner 和 ROG-Map• 应出现 ROG-Map 初始化消息
• FSM 应开始运行
• 此集成中没有单独的 rog-map 启动命令
警告 如果脚本在 pkill 后退出，属预期行为。停止节点后重新启动脚本。
4. 终端 3 — world → camera_init 变换
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher \
--x 0 --y 0 --z 0 \
--roll 0 --pitch 0 --yaw 0 \
--frame-id world \
--child-frame-id camera_init
预期输出：
Spinning until stopped - publishing transform 和 from world to camera_init警告 重要： camera_init 是 FAST-LIO 坐标系，无需启动 USB 相机 即可使用此变换。
5. 终端 4 — RViz2 可视化
警告 不要加载
real_svc.rviz，因为该保存文件使用 ROS 1 插件类名。启动干净的 RViz2 会话：source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/slam_ws/install/setup.bash
source ~/super_ws/install/setup.bash
rviz2
设置固定坐标系
1. 在 Displays 中打开 Global Options
2. 将 Fixed Frame 设置为 world
2. 将 Fixed Frame 设置为 world
添加有用显示
| 主题 | RViz 类型 | 用途 |
|---|---|---|
/rog_map/occ | PointCloud2 | ROG-Map 占据栅格 |
/cloud_registered | PointCloud2 | FAST-LIO 实时注册点云 |
/fsm/path | Path | SUPER 路径（目标接受后） |
/path | Path | FAST-LIO 里程计路径（可选） |
添加显示：Add → By topic → 选择主题 → 选择显示类型 → OK
6. 终端 5 — 命令行检查
source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/slam_ws/install/setup.bash
source ~/super_ws/install/setup.bash
验证传感器和建图频率
ros2 topic hz /super/livox/lidar
ros2 topic hz /super/livox/imu
ros2 topic hz /Odometry
ros2 topic hz /cloud_registered
典型值：LiDAR ~5 Hz · IMU ~200 Hz · Odometry ~10 Hz · 注册点云 ~10 Hz
验证 ROG-Map
ros2 topic hz /rog_map/occ
ros2 topic echo /rog_map/occ --once | grep frame_id
预期：~2 Hz，frame_id = world
验证 TF 链
ros2 run tf2_ros tf2_echo world body
预期：持续更新的平移和旋转值
验证规划器订阅
ros2 node info /fsm_node
确认订阅
/Odometry、/cloud_registered、/goal_pose，以及发布 /fsm/path、/planning/pos_cmd、/planning_cmd/poly_traj 7. 纯软件目标与轨迹测试
警告 此测试不会移动无人机，仅检查规划器能否接收目标并生成数学轨迹。
监视轨迹输出
ros2 topic echo /planning_cmd/poly_traj
发送小虚拟目标
ros2 topic pub --once /goal_pose geometry_msgs/msg/PoseStamped \
"{header: {frame_id: 'world'}, pose: {position: {x: 1.5, y: 0.0, z: 0.5}, orientation: {w: 1.0}}}"
选择在自由空间中的目标，例如相对于当前 world 原点 前方 1.5m，高 0.5m。
解释输出
| 输出模式 | 含义 |
|---|---|
type: 7; piece_num_pos > 0; order_pos: 7 | 通过 生成真实七阶多项式轨迹 |
type: 1; piece_num_pos: 0 | 停止或空命令（静止测试中常见） |
GENERATE_TRAJ → FOLLOW_TRAJ | 规划器接受轨迹并进入跟踪状态 |
| MINCO / Omg / thrust 警告 | 优化尝试失败，但 type 7 消息仍证明规划流水线工作 |
通过 已验证：本设置生成了 type 7 轨迹，包含 4、5、7 段位置，order_pos = 7。
8. 可选 USB 相机
USB 相机独立于 LiDAR 建图和 SUPER 规划器。仅在需要图像处理或视觉检查时启动：
~/super_ws/scripts/start_super_camera.sh
| 主题 | 观察结果 |
|---|---|
/super/camera/image_raw | 640×480 RGB，~30 FPS |
/super/camera/camera_info | 相机标定/信息话题 |
9. 停止系统
推荐关闭顺序：
1. 停止目标发送或主题监控命令
2. 关闭 RViz2
3. 停止 SUPER Planner 终端
4. 停止静态变换终端
5. 最后停止建图终端（让 FAST-LIO 和 Livox 驱动干净关闭）
1. 停止目标发送或主题监控命令
2. 关闭 RViz2
3. 停止 SUPER Planner 终端
4. 停止静态变换终端
5. 最后停止建图终端（让 FAST-LIO 和 Livox 驱动干净关闭）
ros2 node list
ps aux | grep -E 'fsm_node|fastlio_mapping|livox_ros_driver2' | grep -v grep
pkill -f 'super_planner.*fsm_node' || true
10. 快速故障排查
| 问题 | 首先检查 |
|---|---|
| Mid-360 无法到达 | ip -4 addr show enP8p1s0，然后 ping 192.168.10.5 |
无 /super/livox/lidar | 确认仅有一个 Livox 驱动活跃，检查终端1 |
无 /Odometry | 等待 IMU 初始化，轻微移动 LiDAR，检查 FAST-LIO 输出 |
无 /rog_map/occ | 确认 /cloud_registered 和 /Odometry 活跃，等待数秒 |
| ROG-Map 显示 frame world | 正确，保持终端3静态变换活跃 |
| RViz 显示无变换 | Fixed Frame 必须为 world，验证 tf2_echo world body |
| RViz2 中 ROS1 插件错误 | 启动干净的 rviz2，不加载 real_svc.rviz |
| 规划器报告 No odom | 检查 ros2 topic hz /Odometry 是否有持续数据 |
| 仅出现空轨迹 | 持续监控时再次发送目标，查找 type 7 和 piece_num_pos > 0 |
四终端最小启动总结
# 终端 1
~/super_ws/scripts/start_super_mapping.sh
# 终端 2
~/super_ws/scripts/start_super_planner.sh
# 终端 3
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x 0 --y 0 --z 0 --roll 0 --pitch 0 --yaw 0 --frame-id world --child-frame-id camera_init
记忆规则： 建图第一 → 规划第二 → 变换第三 → RViz 第四。然后使用第五个终端进行检查和目标测试。
平台：Jetson Orin · ROS2 Humble · Livox Mid-360 · FAST-LIO · ROG-Map · SUPER Planner
(c) 卓博泰科技 · SUPER 启动与验证运行手册
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