SUPER/Mid360 SLAM 调试命令速查
Livox Mid-360 + FAST-LIO / SUPER / ROS2 激光SLAM 诊断全集
激光雷达调试 TF树检查 里程计监控 数据包录制 rviz2可视化 参数调试
一、检查运行节点与话题
ros2 node list
ros2 topic list
ros2 service list
ros2 action list
对于 SLAM，这告诉您 Livox 驱动、FAST-LIO、SUPER、planner、bridge 节点是否存活。
二、检查传感器数据
ros2 topic hz /livox/lidar
ros2 topic echo /livox/lidar --once
ros2 topic info /livox/lidar
最重要的 SLAM 调试问题：
LiDAR 数据是否到达？
频率是否稳定？
消息类型是否正确？
LiDAR 数据是否到达？
频率是否稳定？
消息类型是否正确？
如果
/livox/lidar 没有数据，SLAM 无法工作。先检查 Livox 驱动和硬件连接。 三、检查 TF 树
ros2 run tf2_tools view_frames
ros2 run tf2_ros tf2_echo map base_link
ros2 run tf2_ros tf2_echo odom base_link
对于 SLAM，TF 极其重要。如果
map → odom → base_link → livox_frame 关系错误，整个系统都会出问题。view_frames 会生成 frames.pdf，可视化所有 TF 坐标变换关系。 四、检查里程计 / 位姿
ros2 topic echo /Odometry --once
ros2 topic hz /Odometry
ros2 topic echo /path --once
话题名称可能因算法不同而改变，但原理相同：
LiDAR 输入 → 位姿/里程计 输出
LiDAR 输入 → 位姿/里程计 输出
五、录制数据包（离线调试）
ros2 bag record -a
更好的录制方式（节省空间）：
ros2 bag record /livox/lidar /imu /tf /tf_static /Odometry
查看数据包信息：
ros2 bag info <bag_folder>
回放数据包：
ros2 bag play <bag_folder>
这是不重新飞行就能调试 SLAM 的最佳方法。
六、可视化调试
rviz2
rqt_graph
rviz2 – 显示点云、地图、TF树、里程计轨迹
rqt_graph – 显示节点/话题的可视化依赖关系（谁发布/订阅什么）
rqt_graph – 显示节点/话题的可视化依赖关系（谁发布/订阅什么）
七、启动与参数调试
ros2 launch <package_name> <launch_file.py>
ros2 param list
ros2 param get /node_name parameter_name
ros2 param dump /node_name
对于 SUPER/FAST-LIO，许多问题仅仅是参数错误：帧名称、话题名称、地图分辨率、最大速度、传感器外参。
八、功能包检查
ros2 pkg list | grep livox
ros2 pkg list | grep super
ros2 pkg prefix livox_ros_driver2
ros2 launch livox_ros_driver2 --show-args <launch_file.py>
确认 Livox 驱动和 SLAM 算法包已正确安装。
九、日常 SLAM 调试循环
ros2 topic list
ros2 node list
ros2 topic hz /livox/lidar
ros2 topic echo /livox/lidar --once
ros2 run tf2_tools view_frames
rviz2
rqt_graph
ros2 bag record /livox/lidar /tf /tf_static
调试黄金法则：
1. LiDAR 数据是否到达？
2. TF 树是否正确？
3. 里程计是否有输出？
4. 参数是否匹配硬件？
1. LiDAR 数据是否到达？
2. TF 树是否正确？
3. 里程计是否有输出？
4. 参数是否匹配硬件？
快速参考卡
| 调试目标 | 命令 |
|---|---|
| 查看所有节点 | ros2 node list |
| 查看所有话题 | ros2 topic list |
| LiDAR 频率 | ros2 topic hz /livox/lidar |
| 查看 LiDAR 一帧数据 | ros2 topic echo /livox/lidar --once |
| 生成 TF 树 PDF | ros2 run tf2_tools view_frames |
| 查看 map→base_link TF | ros2 run tf2_ros tf2_echo map base_link |
| 查看里程计话题频率 | ros2 topic hz /Odometry |
| 录制数据包 | ros2 bag record /livox/lidar /tf /tf_static |
| 可视化点云/地图 | rviz2 |
| 查看节点通信图 | rqt_graph |
| 列出所有参数 | ros2 param list |