LQ3 数字图传完整配置指南
零基础到 SSH 远程控制：Jetson 无人机 + LQ3 无线网桥 + 地面站
LQ3 无线网桥 静态 IP 分配 多电脑支持 SSH 远程访问 永久 IP 配置
目录
概述 · 网络架构 · 前置准备 · 配置 LQ3 · 电脑静态 IP · 测试链路 · Jetson 临时 IP · SSH 登录 · 永久 IP · 多电脑支持 · 故障排查 · 快速参考
概述与网络架构
LQ3 数字图传模块可在无人机与地面站之间建立长距离无线以太网桥。本指南将从零开始，完整演示如何通过 LQ3 链路对机载 Jetson 进行 SSH 远程访问。
┌─────────────────────────────────────────────────────────────────────────┐
│ 地面站侧 │
│ ┌──────────────┐ ┌──────────────┐ │
│ │ 电脑 (PC/Mac) │ Ethernet │ LQ3 机载端 │ │
│ │ 192.168.1.203 │◄──────►│ 192.168.1.200 │ │
│ └──────────────┘ └──────┬───────┘ │
│ │ (无线射频链路) │
└─────────────────────────────────┼───────────────────────────────────────┘
│
┌─────────────────────────────────┼───────────────────────────────────────┐
│ 无人机侧 │
│ ┌──────▼───────┐ │
│ │ LQ3 机载端 │ │
│ │ 192.168.1.201│ │
│ └──────┬───────┘ │
│ │ Ethernet │
│ ┌──────▼───────┐ │
│ │ Jetson │ │
│ │ 192.168.1.202│ │
│ └──────────────┘ │
└─────────────────────────────────────────────────────────────────────────┘
前置准备
LQ3 模块已配对（地面端 + 机载端） 两条以太网线 Jetson 预装 Ubuntu 22.04 电脑支持以太网口或 USB 转网口
Step 1: 验证 LQ3 配置
默认 IP: 地面端 192.168.1.200 | 机载端 192.168.1.201
# 浏览器访问 LQ3 管理页面
http://192.168.1.200
http://192.168.1.200
确保机载端处于网桥模式 (Bridge Mode)，以太网桥接已启用
Step 2: 配置地面电脑静态 IP
IP: 192.168.1.203 / 掩码: 255.255.255.0 / 网关: 192.168.1.200
Windows
控制面板 → 网络适配器 → 以太网 → IPv4 → 手动设置
macOS
系统设置 → 网络 → 以太网 → 手动 → 填入上述参数
Linux
sudo ip addr add 192.168.1.203/24 dev eth0
sudo ip link set eth0 up
sudo ip link set eth0 up
Step 3: 测试 LQ3 网络连通性
ping 192.168.1.200 # 地面端
ping 192.168.1.201 # 机载端
ping 192.168.1.201 # 机载端
双路 ping 通 → LQ3 无线链路正常
若不通 → 检查网线、模块供电、配对状态
Step 4: 为 Jetson 分配临时 IP
# 查看网口名称 (常见: enP8p1s0 / eth0)
ip addr show
sudo ip addr add 192.168.1.202/24 dev enP8p1s0
sudo ip link set enP8p1s0 up
ip addr show
sudo ip addr add 192.168.1.202/24 dev enP8p1s0
sudo ip link set enP8p1s0 up
验证: ip addr show enP8p1s0 → 应显示 inet 192.168.1.202/24
临时 IP 重启后失效，需跳到 Step 7 永久化
Step 5: 端到端连通测试
# 从地面电脑执行
ping 192.168.1.202
ping 192.168.1.202
收到回复 → 地面 ↔ Jetson 链路成功
Step 6: SSH 登录 Jetson
ssh drobotics@192.168.1.202
第一次连接需接受指纹，输入密码后进入 drobotics@drobotics:~$
Step 7: Jetson IP 永久化（重启不丢失）
方法A: NetworkManager (推荐)
sudo nmcli con mod enP8p1s0 ipv4.addresses 192.168.1.202/24
sudo nmcli con mod enP8p1s0 ipv4.method manual
sudo nmcli con mod enP8p1s0 autoconnect yes
sudo nmcli con down enP8p1s0 && sudo nmcli con up enP8p1s0
sudo nmcli con mod enP8p1s0 ipv4.method manual
sudo nmcli con mod enP8p1s0 autoconnect yes
sudo nmcli con down enP8p1s0 && sudo nmcli con up enP8p1s0
方法B: Netplan (Ubuntu 20/22)
sudo nano /etc/netplan/01-network-manager-all.yaml
# 添加静态 IP 配置
sudo netplan apply
# 添加静态 IP 配置
sudo netplan apply
示例配置见下文快速参考
Step 8: 更换地面电脑时的用法
# 新电脑同样设置静态 IP: 192.168.1.203/24 (或 204/205 不冲突)
ping 192.168.1.200 && ping 192.168.1.202
ssh drobotics@192.168.1.202
ping 192.168.1.200 && ping 192.168.1.202
ssh drobotics@192.168.1.202
推荐团队使用独立末位：203,204,205，避免 IP 冲突
故障排查表
| 现象 | 可能原因 | 解决方法 |
|---|---|---|
| ping 不通 192.168.1.200 | 网线未插 / 电脑 IP 不在.1.x 段 | 检查物理连接，重新设置电脑静态 IP |
| ping 通地面端但 ping 不通机载端 | LQ3 无线链路未建立 / 距离过远 | 查看 LQ3 配对灯、靠近测试、检查网桥模式 |
| 能 ping 通 Jetson 但 SSH 拒绝 | SSH 服务未运行 / 防火墙拦截 | Jetson 本地执行 systemctl enable ssh，开放 22 端口 |
| IP 重启后消失 | 使用了临时 ip addr add | 按 Step 7 配置 nmcli/netplan 永久地址 |
| 多电脑同时使用时冲突 | 多台电脑共用同一 IP | 每台电脑使用不同末位 (203,204,205...) |
快速参考卡
| 操作 | 命令/值 |
|---|---|
| 查看 Jetson 网口 | ip addr show |
| 临时分配 IP | sudo ip addr add 192.168.1.202/24 dev enP8p1s0 |
| 网口 up | sudo ip link set enP8p1s0 up |
| 测试 LQ3 地面端 | ping 192.168.1.200 |
| 测试机载端 | ping 192.168.1.201 |
| 测试 Jetson | ping 192.168.1.202 |
| SSH 登录 | ssh drobotics@192.168.1.202 |
| NetworkManager 永久 IP | nmcli con mod enP8p1s0 ipv4.addresses 192.168.1.202/24 && nmcli con mod enP8p1s0 ipv4.method manual |
| 多电脑互不冲突 | 依次使用 203 / 204 / 205 |
Netplan 静态 IP 示例
# /etc/netplan/01-network-manager-all.yaml
network:
version: 2
renderer: NetworkManager
ethernets:
enP8p1s0:
addresses:
- 192.168.1.202/24
dhcp4: no
network:
version: 2
renderer: NetworkManager
ethernets:
enP8p1s0:
addresses:
- 192.168.1.202/24
dhcp4: no
sudo netplan apply
总结
LQ3 网桥成功建立
地面电脑静态 IP 就绪
Jetson 临时 + 永久 IP 配置完成
远程 SSH 稳定访问
多电脑可无缝接入（仅需变更电脑端 IP）
地面电脑静态 IP 就绪
Jetson 临时 + 永久 IP 配置完成
远程 SSH 稳定访问
多电脑可无缝接入（仅需变更电脑端 IP）
下一步：使用 scp 传输文件，执行无人机自主任务，远程调试脚本。