Jetson 以太网静态 IP 修复

1. 问题概述

在无人机系统中，Jetson Nano / Jetson Orin 通常用作机载计算机，负责：

MAVLink 遥测转发
ROS2 通信
SLAM 建图
AI 推理
视频推流
远程 SSH 访问

Ground Computer 192.168.1.203 | Ethernet | LQ3 Ground Module 192.168.1.201 ))))) Wireless Link LQ3 Air Module 192.168.1.200 | Ethernet | Jetson Orin/Nano 192.168.1.202

Jetson 以太网连接应具有固定 IP，确保 Mission Planner 始终可连接、SSH 远程访问始终工作、ROS2 通信保持稳定、MAVLink 转发重启后不中断。

警告 2. 初始问题

以太网连接临时可用。手动设置后通信恢复：
sudo ip addr add 192.168.1.6/24 dev enP8p1s0
sudo ip link set enP8p1s0 up

警告重启后：
• Ethernet IP 消失
• Ethernet 获得意外 IP
• SSH 连接失败
• Mission Planner 无法连接
原因：临时 IP 配置在重启后不保留。

3. 检查网络接口

ip addr

典型 Jetson 接口：
Ethernet: enP8p1s0
WiFi: wlP1p1s0
SIYI Camera USB Ethernet: enx5a8d3c7f2b94

4. NetworkManager 调查

nmcli connection show

NAME TYPE DEVICE
lq3-eth ethernet enP8p1s0
CMCC-7135 wifi wlP1p1s0
Wired connection 1 ethernet enx5a8d3c7f2b94

警告 关键发现： Ethernet 接口名 enP8p1s0 不是 NetworkManager 配置文件名称。
配置文件是 lq3-eth。
错误错误：nmcli con modify enP8p1s0 → Error: unknown connection
通过正确：nmcli con modify lq3-eth

5. 正确 NetworkManager 配置

/etc/NetworkManager/system-connections/lq3-eth.nmconnection

[connection]
id=lq3-eth
type=ethernet
interface-name=enP8p1s0
autoconnect-priority=100

[ipv4]
address1=192.168.1.202/24
method=manual
route-metric=10

通过静态 IP
通过无 DHCP
通过正确的 Ethernet 绑定
通过无网关要求

6. NetworkManager 仍失败的原因

• NetworkManager 在 Ethernet 设备完全就绪之前启动
• 存在多个网络配置文件
• 接口初始化顺序变化
• 无人机 Ethernet 不应依赖动态网络管理

对于嵌入式机器人系统，更可靠的方法是：启动后运行启动脚本。

7. 永久以太网启动脚本方案

sudo nano /usr/local/bin/setup-lq3.sh

#!/bin/bash
sleep 10
ip link set enP8p1s0 up
ip addr flush dev enP8p1s0
ip addr add 192.168.1.202/24 dev enP8p1s0

sudo chmod +x /usr/local/bin/setup-lq3.sh

8. 创建 Systemd 服务

sudo nano /etc/systemd/system/lq3-network.service

[Unit]
Description=Setup LQ3 Ethernet Network
After=NetworkManager.service
Wants=NetworkManager.service

[Service]
Type=oneshot
ExecStart=/usr/local/bin/setup-lq3.sh
RemainAfterExit=yes

[Install]
WantedBy=multi-user.target

9. 启用服务

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl enable lq3-network.service
sudo systemctl start lq3-network.service
ip addr show enP8p1s0

预期：inet 192.168.1.202/24

10. 重启验证

sudo reboot

重启后检查：
ip addr show enP8p1s0 → inet 192.168.1.202/24
ping 192.168.1.200 → LQ3 可达
ping 192.168.1.203 → 地面计算机可达
ssh drobotics@192.168.1.202 → SSH 成功

11. 最终网络架构

设备	IP 地址
LQ3 Air	192.168.1.200
LQ3 Ground	192.168.1.201
Jetson Orin/Nano	192.168.1.202
Ground PC	192.168.1.203

12. 经验总结

• 临时命令（ip addr add）用于测试，重启后消失。
• NetworkManager 配置文件名称与 Ethernet 接口名称不同。
• 对于嵌入式无人机计算机，启动时网络脚本比桌面式网络管理更可靠。
• 保留专用 IP 地址使故障排查更简单。

结论

Ethernet 问题不是由 LQ3、线缆或 Jetson 硬件引起的。实际问题是静态 Ethernet 配置在重启后没有可靠恢复。

通过使用启动 systemd 服务在启动后配置 Ethernet 接口，Jetson 成为稳定的机载计算机，适用于：

通过 LQ3 无线网桥
通过 SSH 远程控制
通过 Mission Planner 遥测
通过 ROS2 网络通信
通过 AI / 视频推流

此方法适用于网络可靠性至关重要的生产级无人机系统。

平台：Jetson Nano / Orin · Ubuntu 22.04 · LQ3 网桥 · systemd
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