14 SLAM articles available.
This document records the hardware change from a previous Pixhawk to a Pixhawk 6C Mini (PX4 v1.17) and the critical configuration steps required for indoor SLAM flight. The key discovery was that FAST-LIO Z was always stable, but PX4 was not fully using it until the correct EKF parameters were applied
This document records the successful validation of the Drobotics indoor autonomous drone pipeline using Livox MID-360S LiDAR, FAST-LIO SLAM, SUPER trajectory planning, MAVROS, and PX4 OFFBOARD control. The test confirmed real autonomous motion with accurate trajectory following and obstacle-aware goal planning behavior
SUPER/Mid360 SLAM 调试命令速查 Livox Mid-360 + FAST-LIO / SUPER / ROS2 激光SLAM 诊断全集 激光雷达调试 TF树检查 里程计监控 数据包录制 rviz2可视化 参数调试 一、检查运行节点与话题 ros2 node list ros2 topic list ros2 service list ros2 action list 对于 SLAM，这告诉您 Livox 驱动、FAST-LIO、SUPER、planner、bridge 节点是否存活。 二、检查传感
本文档记录了使用 SUPER Planner 进行避障飞行测试的完整流程，包括从健康检查到逐步发布避障目标的全部步骤。测试使用 Livox MID-360S、FAST-LIO SLAM、PX4 + MAVROS 和 super_to_mavros_position 桥接
本运行手册涵盖经过测试的 F450 室内飞行堆栈，使用 PX4 v1.17.0、ROS 2 Humble、FAST-LIO 里程计、MAVROS 和 Livox MID-360/MID-360S，提供完整的 Offboard 自主飞行操作流程
本文档记录了使用 livox_offboard_forward 控制器执行 自主起飞 + 0.50 米前进运动 的完整测试流程。控制器依次执行：爬升约 0.50 米 → 确认稳定 → 保持 5 秒 → 以 0.10 m/s 前进 0.50 米 → 无限期保持最终位置
本文档记录了使用 livox_offboard_takeoff 控制器进行自主 Offboard 起飞的完整测试流程。控制器预流当前 XYZ 位置和偏航角，解锁并切换至 Offboard 模式后，命令相对爬升 0.50 米 并保持该位置。不会自动降落
本文档记录了使用 slam_position_hold 控制器进行 Livox 位置保持的完整测试流程。无人机在 Position 模式下手动起飞，然后切换至 Offboard 模式，控制器保持捕获的 XYZ 位置和偏航角
本文记录了在开发基于 Livox Mid360、FAST-LIO、ROS 2 Humble 和 PX4 的室内 SLAM 无人机平台时，遇到的一个间歇性启动延迟问题。经过系统调试，发现根本原因是 ROS 2 QoS（服务质量）设置不当，导致 IMU 回调收到超过 1 秒的陈旧数据，而非新鲜数据
本手册提供了一套完整的终端逐项启动流程，用于在 Jetson 平台上启动和验证 SUPER 自主导航系统（Mid-360 + FAST-LIO + ROG-Map + SUPER Planner）。每次新会话按此顺序执行，可确保系统稳定运行
在 Jetson 平台上完成的 SUPER 自主导航栈 完整软件集成，通过多项式轨迹生成验证了整个系统。该组合包括 Livox Mid-360 LiDAR、FAST-LIO 里程计、ROG-Map 占据地图和 SUPER 规划器，用于室内无人机自主导航
本次工作在 SUPER 工作空间中增加了一套独立的高清相机模块（drobotics_super_camera），用于无人机室内飞行的实时视频查看、图像采集、飞行记录及后续视觉算法扩展
